파라메타의 기본파라메타 5번을 보면 INP(인포지션)이라는 값이 있습니다.
이것의 공장출하상태는 100pulse로 되어 있습니다.
보통 서보를 쓰시는 분들은 이 공장출하상태를 거의 무시하고 쓰셔도 상관없을 정도로 무시를 하시는데
정밀제어하는곳에는 이 인포지션 범위가 중요합니다.
특히나 위치제어시 약 1mm의 오차밖에 허용 안하는 그런곳이 있다고 가정하면 이 인포지션의
펄스값을 줄여주셔야 합니다.
주의: 단 기계의 특성을 보고 마지막에 서보의 속도를 줄이거나 해서 인포지션을 맞춰야지 무조건
인포지션의 범위만 줄여서 정밀해진다고 가정하면 서보가 인포지션의 위치범위에 들어올려고
좌우로 돌면서 서보가 떠는 현상이 발생합니다.
꼭 인포지션의 범위를 줄일때에는 기계적인 특성이나 속도제어를 늦춰서 범위를 변경하시기
바랍니다. |
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